Home

Modelově orientované řízení robotů

Vedoucí

Ing. Květoslav Belda, Ph.D.

Pracoviště/Tel.

ÚTIA, Pod Vodárenskou věží 4, Praha 8

Mail

belda@utia.cas.cz

Klíčová slova

Průmyslové roboty, prediktivní řízení, řízení v reálném času, modelování, matematicko-fyzikální analýza

Motivace

Roboty a manipulátory tvoří základ moderní průmyslové výroby. Vyzna­čují se především svou flexibilitou použití a zahrnutím určité autonomní inteligence. Toto jim umožňuje nezávisle měnit své okolí na rozdíl od ostat­ních výrobních strojů.

S vývojem nových konstrukcí robotů rostou požadavky i na vývoj jejich řízení. Perspektivním směrem je použití regulátorů založených na mo­delově orientovaných strategiích řízení. Tyto strategie umožňují optimální návrh rozložení energie na jednotlivé pohony robotů a tedy jejich plné využití.

Cílem tématu je vývoj algoritmů prediktivního řízení, jež náleží k mode­lově orientovaným řídicím strategiím.

Úkoly

  1. Na základě matematicko-fyzikální analýzy sestavte matema­tický model zadaného robota.
  2. Seznamte se se základy návrhu prediktivního řízení a odvoďte nějaký jeho algoritmus.
  3. Vybraný algoritmus simulačně ověřte a v případě dostupnosti laboratorního modelu zadaného robota algoritmus experimen­tálně ověřte i na tomto modelu.

Literatura

  1. Maciejowski, J., M.: Predictive Control with Constrains, Pren­tice Hall, London 2002.
  2. Rossiter, J., A.: Model-Based Predictive Control - A Practical Approach, CRC Press, London 2003.
  3. Další plnotextové zdroje: http://as.utia.cas.cz/asc/ .

Poznámka