Ovládací systém dalekohledu

Ovládací systém dalekohledu slouží k řízení dalekohledu a přístrojů. Je implementovaný na dvojici počítačů umístěných ve velínu kopule. První z počítačů se označuje jako Master (pán, nadřízený) a druhý jako Slave (otrok, podřízený). Řídící systém se skládá ze dvou jednotek proto, aby se zajistilo provádění řídících příkazů v reálném čase -- o funkcích Masteru a Slavu viz. dále. K Masteru jsou připojeny dva terminály.První je v coudé místnosti a druhý je implementovaný na Laptopu v lávce. Charakteristika jednotlivých počítačů je shrnuta v tabulce:

Počítače pracují v operačním systému QNX, což je "realtimový" systém pro průmyslové využití UNIXového typu. QNX má na uživatelské procesy okamžitou odezvu. Naproti tomu UNIX se k řízení dalekohledu nedá použít, protože uživatelské procesy mají nižší prioritu než systémové a proto odezva na uživatelský proces může mít určité zpoždění. Master a Slave jsou spojeny sítí ArcNet, terminal v coude je připojen sítí EtherNet. Master obsahuje druhou síťovou kartu pro napojení na Internet.

Master komunikuje s uživatelem a slouží tak pozorovatelům k ovládání dalekohledu. Přes grafické rozhraní X-Windows zobrazuje všechny údaje, které pozorovatel potřebuje k práci s dalekohledem a interaktivně umožňuje jeho ovládání. Ovládací menu lze rozdělit na dvě skupiny. První část menu je pasivní, zobrazuje údaje potřebné k řízení dalekohledu a pozorování. Druhá část je aktivní a umožňuje pozorovateli vlastní ovládání (příkazový řádek a tlačítka aktivovatelné myší).

Master ovládá systémové operace.Provádí všechny výpočty, povelování a kontrolu Slavu (cílové souřadnice, kam má dalekohled najet, transformuje do interních "zdrojových" souřadnic, hlídá, zda dalekohled míří do štěrbiny a zda není skloněný příliš nízko k obzoru apod.). V případě kolize systému zastavuje všechny pohyby. K Masterovi je připojen přijímač (DCF 77) časových signálů z vysílače Maiflingen v Německu. Synchronizaci času lze provádět v různých intervalech, nejkratší možný interval je jedna minuta.

Slave komunikuje s hardwarem a vykonává příkazy a přímo ovládá pohyby dalekohledu podle pokynů Masteru. Na jeho vstupně výstupní kartu je připojeno 64 digitálních dvojhodnotových vstupů (informace o limitách poloh, tlak oleje, napětí na elektromotorech, zpětné vazby od stykačů a jističů atd.), 6 analogových čidel (jsou napojeny na měřidla teploty, vlhkosti a tlaku vzduchu vně kopule a uvnitř) a panely ručního ovládání. K co nejpřesnějšímu nastavení polohy dalekohledu s minimálními energetickými nároky se používají procesory DSP firmy PMD. V případě hardwarové kolize Slave autonomne, nezávisle na Masterovi, zastavuje všechny pohyby.